番茄采摘机器人目标识别方法研究  

Study on target recognition method of tomato picking robot

作　　者：王瑾[1] 王瑞荣 李晓红[1] Wang Jin

机构地区：[1]太原工业学院,山西太原030008

出　　处：《江苏农业科学》2021年第20期217-222,共6页Jiangsu Agricultural Sciences

基　　金：太原市院士工作站建站项目(编号:TYSYSGZZ201903);山西省高等学校科技创新项目(编号:2019L0935)。

摘　　要：针对目前采摘机器人工作环境复杂、效率低下等问题,在采摘机器人体系结构的基础上,提出了一种将AdaBoost分类器和颜色特征分类器相结合用于番茄采摘机器人的目标识别方法。通过试验分析该方法的性能,并与改进前的性能进行比较。试验结果表明,该方法的平均番茄识别时间为78.955ms,识别准确率达到97%以上,性能优良,达到番茄采摘机器人对目标识别的要求。为实现采摘机器人智能化提供了一定的参考和借鉴。

关 键 词：采摘机器人 智能化 目标识别 ADABOOST分类器 颜色特征分类器 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]