可变虚拟刚度优化的医学手术触觉仿真系统  

作　　者：周新华[1] 阮一 王逻逻 

机构地区：[1]宁波市医疗中心李惠利医院

出　　处：《数字技术与应用》2021年第11期30-33,160,共5页Digital Technology & Application

基　　金：宁波市科技计划项目社会发展重大专项(2017C510011);宁波市临床医学研究中心项目(2019A21003)。

摘　　要：本文提出一种基于穿透深度计算与非线性优化的可变虚拟刚度优化的肝脏手术触觉仿真系统,采用基于组态接触空间线性化投影技术和闵可夫斯基和的方法来计算两个交叉几何模型之间的穿透深度,通过引入线性化的六维空间距离度量来标识,平移运动和旋转运动的共同作用的最小分离距离,从而相似映射为反馈力及扭矩的输出结果,能够高效的应用于各种复杂度的几何模型交互力计算,满足触觉反馈设备刷新率的要求。

关 键 词：触觉反馈 仿真系统 刷新率 距离度量 穿透深度 刚度优化 非线性优化 平移运动 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]