一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计  

作　　者：孙艺东 戴天虹[1] 罗飞扬 

机构地区：[1]东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150000 [2]中国民航大学航空工程学院,天津300000

出　　处：《电子制作》2022年第7期33-36,共4页Practical Electronics

摘　　要：论文以2021全国大学生电子设计竞赛G题“植保无人机”作为设计参考目标,提出了一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统,以完成题目提出的“对指定田块进行农药喷洒”的功能。利用嵌入式控制系统,通过对视觉惯性模块、光流模块、姿态模块等传感器数据的融合处理,实现无人机在空中的姿态位置PID闭环控制。并分析各类常用传感器的性能和适用性,对赛题所用视觉传感器方案进行试析。最终针对视觉惯性模块的普遍尺度误差,提出一种在线校正算法,进一步提高位姿控制精度。

关 键 词：飞行控制系统 无人机位姿控制 视觉惯性里程计 全国大学生电子设计竞赛 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] V279[自动化与计算机技术—计算机科学与技术] V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]