发那科机器人3D视觉快速标定方法  

作　　者：何家恒 

机构地区：[1]广州市技师学院,广东广州510000

出　　处：《科技与创新》2022年第21期62-64,67,共4页Science and Technology & Innovation

摘　　要：主要阐述了机器人视觉系统标定的现状以及现有标定方法的优缺点,标定主要是通过视觉系统软件设置,建立视觉画面上的点位与机器人位置的相对应关系。对工件进行视觉成像,与已标定的工件进行比较,得出偏差值,即机器人抓放位置的补偿值。主要利用发那科分拣机器人3D视觉系统的通信和服务功能,通过在目标区域内触发固定摄像机,利用机器人末端执行器的标定板进行多次学习拍照,再利用机器人应用程序设计,记录多组图像点和机器人坐标点。进而标定图像点与机器人坐标固定点之间的关系,通过编写与工作环境相关的机器人程序,根据计算结果自动标定相关影响因素,完成可靠性测试,从而确认改进方法计算的工件坐标偏差。与传统的2点示教方法相比,工件位置的偏差可以大大减小,从而大大提高了标定速度、方便性和标定精度。

关 键 词：发那科分拣机器人 3D视觉系统 快速标定 视觉系统标定 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]