垄间无人运输车自主导航纠偏方法  

作　　者：随连杰 刘义亭 郁汉琪 

机构地区：[1]南京工程学院研究生院,江苏南京211167 [2]南京工程学院自动化学院,江苏南京211167 [3]东南大学信息科学与工程学院,江苏南京210096 [4]南京工程学院工业中心,江苏南京211167

出　　处：《南方农机》2022年第21期6-10,共5页

基　　金：国家自然科学基金青年基金(61903184);江苏省自然科学基金青年基金(BK20181017,BK2019K186);南京工程学院引进人才科研启动基金(YKJ2018822);中国博士后科学基金第67批面上项目(2020M671292);江苏省博士后科研资助计划(B类)(2019K186);2021年度江苏省重点研发计划“产业前瞻与共性关键技术”(BE2021016-5)。

摘　　要：目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位,利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达,对路况信息进行判断,并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元,主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏。10次纠偏测试中,最大横向偏差为38.02 mm,最大航向偏差为16.1°,平均最大横向偏差为24.88 mm,平均最大航向偏差为9.7°。结果表明,课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力,导航纠偏系统介入时,规划路线会与两侧保持一定的安全距离,大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性。

关 键 词：导航纠偏 多传感器信息融合 道路信息判断 农业运输车 

分 类 号：S229[农业科学—农业机械化工程]