基于ROBOTAC的自动布障AGV的设计与实现  

Design and Implementation of Automatic Obstacle Placement AGV Based on ROBOTAC

作　　者：马艳[1] Ma Yan

机构地区：[1]武汉交通职业学院智能制造学院,湖北武汉430065

出　　处：《武汉交通职业学院学报》2022年第4期136-143,共8页Journal of Wuhan Technical College of Communications

基　　金：湖北省教育厅科技处指导项目“基于多源导航信息融合的集群控制户外AGV开发”(编号:B2021516)。

摘　　要：以参加全国大学生机器人大赛ROBOTAC赛事为契机,为完成自动布障AGV赛项快速布障的任务,提出了一种用于自动布障的高速AGV的设计与实现办法。针对比赛规则形成研究思路,文章对整车设计方案进行了阐述;在AGV控制系统的硬件及软件设计部分,对AGV速度控制进行运动学分析,采用双传感设计及PID闭环控制算法,控制AGV左右麦轮差速转向实时纠偏实现高速循迹,同时有效识别路口并成功布障,顺利完成比赛任务,并获得了较好的成绩。反复的测试实验检验了设计的有效性和可靠性,该设计对提高高速AGV性能提供了一种有效的解决方案。

关 键 词：ROBOTAC 自动布障AGV 高速 双传感器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]