NAO机器人的复杂性动作编排研究  

作　　者：褚誉 张振英 房体育 郭英 李金屏[1,2,3] CHU Yu;ZHANG;Zhenying;FANG Tiyu;GUO Ying;LI Jinping

机构地区：[1]济南大学信息科学与工程学院,山东济南250022 [2]山东省网络环境智能计算技术重点实验室(济南大学),山东济南250022 [3]山东省“十三五”信息处理与认知计算高校重点实验室(济南大学),山东济南250022

出　　处：《信息技术与信息化》2022年第11期211-217,共7页Information Technology and Informatization

基　　金：山东省高等学校科技计划项目(J18KA371);山东省重点研发计划项目(2017CXGC0810)。

摘　　要：NAO机器人复杂性动作编程中往往难以提前预判会否发生摔倒等危险动作,目前尚未见到针对NAO平衡问题的改善方法。利用Choregraphe与Webots软件分析动作并结合物理方法测量物理属性,对NAO机器人重心进行数学建模,最终利用组合体重心公式,实现了机器人重心的实时计算。通过大量实验分析得出平衡动作的合理重心阈值,实现自动判定机器人复杂动作能否实现平衡;并通过编程对超出合理阈值的动作进行微调,输出调整后合适的重心位置,以便辅助完成复杂性动作的编排。经过反复测试,方法可以正确判断动作是否平衡并能对不合理动作给出相近合理重心的修正。

关 键 词：NAO机器人 模型建立 重心计算 平衡动作 可行性判断 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]