基于视觉检测的自主导航取书机器人的研究  

作　　者：张朝霞 马玮鸿 叶青 熊茂华 

机构地区：[1]广州商学院信息技术与工程学院,广东广州511363 [2]广州商学院现代产业学院,广东广州511363

出　　处：《信息记录材料》2022年第11期240-242,共3页Information Recording Materials

基　　金：2021年广东省科技创新战略专项资金“攀登计划”专项科技发明类重点项目《基于视觉检测的自主导航图书馆取书机器人》(pdjh2021a0572);2021年广州商学院创新强校课题《基于OBE程序设计基础综合实验项目式教学研究与实现》(2021JXGG23)。

摘　　要：本文针对图书馆当前管理操作流程现状和图书馆取书机器人的功能需求和技术需求设计了一款基于视频检测的自主导航图书馆取书机器人。取书机器人主机板采用高性能的人工智能RK3399PRO板,并在取书机械臂上装有双目视频检测;激光雷达定位、配备SLAM自主定位导航系统、多传感器信息融合(激光雷达、陀螺仪、里程计等多种传感器);具备在复杂环境下精准定位、多传感器数据融合、动态智能路径规划、手动/自动建图、导航避障、自主导航等功能特点。文中对取书机器人的总体结构、关键技术、运动控制软件的框架、所用的算法等作了阐述。特别是对图书索书号识别算法、识别图书索书号的流程、改进型的Canny算子边缘检测算法作了详细的论证。该设计可提高图书馆工作效率,对智能图书馆的建设有参考价值。

关 键 词：智能化技术 取书机器人 自主定位导航 图书索书号 识别算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]