一种舵轮底盘结构及控制方法设计  

作　　者：刘志鹏 胡树杰 刘颂扬 

机构地区：[1]广东科学技术职业学院,广东省珠海市519000 [2]珠海科技学院机械工程学院,广东省珠海市519000 [3]珠海科技学院,广东省珠海市519000

出　　处：《电子技术与软件工程》2022年第21期132-136,共5页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

基　　金：广东省大学生创新创业项目一种智能搬运机器人的设计(S2021136840172022);2022年广东省科学技术职业学院学校建设发展专项,图书馆“你选书,我买单”。

摘　　要：本文提出一种基于的舵轮底盘结构及控制方法,确定了舵轮底盘的整体底盘结构及控制方案。使用STM32做主控芯片,完成了电机选型、编码器与制动器的选型以及结构应力分析。完成了整体的硬件系统开发与测试。各控制模块主板间可通过CAN通讯协议进行板间通讯,提高舵轮底盘的实时性和系统可扩展性,运行稳定,精度高。

关 键 词：控制方法设计 STM32 移动型机器人 CAN 

分 类 号：U468[机械工程—车辆工程]