基于自适应的轮腿式机器人控制系统  

作　　者：王家浩 李照祥 孔唯一 黄辉 

机构地区：[1]五邑大学智能制造学部,广东江门529000

出　　处：《电脑知识与技术》2023年第1期114-117,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：广东省联合基金(2019A1515110258)。

摘　　要：轮腿式机器人作为创新性的移动机器人,其运动灵活性优于传统的移动机器人。而双轮轮腿式机器人由于其静态不稳定的特点,使其平衡问题成为控制应用中的重要研究对象。文章主要考虑两个影响传统控制器表现的因素。第一,轮腿式机器人为非线性系统,因此线性控制器无法保证非线性区间的稳定性。第二,可能的结构与负载的变化导致精确的模型难以实时得到,因此基于模型的控制器难以维持其控制精度。该文针对上述两个因素,推导出基于非线性自适应动态规划的平衡算法,并使用非线性轮式二阶倒立摆模型进行数值仿真验证、算法验证。控制效果与原控制器进行了比较,实现轮腿式机器人在不同工况下的自适应系统的搭建。

关 键 词：轮腿式机器人 非线性自适应动态规划 非线性模型 

分 类 号：TP271[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]