微小型自主水下机器人研究现状  

Research Status of Micro Autonomous Underwater Vehicle

作　　者：康帅 俞建成[1,2] 张进[1,2] KANG Shuai;YU Jiancheng;ZHANG Jin(Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110169,China;University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳日110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169 [3]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《机器人》2023年第2期218-237,共20页Robot

基　　金：国家重点研发计划(2016YFC0300801);国家自然科学基金(51909257,U1709202);辽宁省自然科学基金(2021-MS-031);兴辽英才计划(XLYC2007035)。

摘　　要：综述了国内外微小型自主水下机器人(AUV)的研究现状。首先,对微小型AUV的定义进行了梳理。其次,基于微小型AUV的平台结构特征,对微小型AUV的应用背景和特征进行了归纳和总结。最后,对微小型AUV的发展趋势进行了分析和探讨。为微小型AUV的设计提供了参考,对微小型AUV的应用发展具有借鉴意义。The research status of micro autonomous underwater vehicle(AUV)at home and abroad is reviewed.Firstly,the definition of micro AUV is clarified.Secondly,the development background and characteristics of micro AUV are summarized based on its structural characteristics.Finally,the development trends of micro AUV are analyzed and discussed.This review work can provide a reference for the design,application,and development of micro AUV.

关 键 词：自主水下机器人(AUV) 微小型AUV 结构特征 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]