无钻机钻探机器人推靠支撑机构设计与分析  

作　　者：姬赛 程为彬 陈雪菲[1] 李刚[2] 张明菊 

机构地区：[1]长江大学地球物理与石油资源学院,湖北武汉430100 [2]长江大学电子信息学院,湖北荆州434023

出　　处：《机电信息》2023年第7期19-23,28,共6页

基　　金：湖北省重点研发计划“免振动干扰的地下钻进全姿态动态测量与均匀高精度定姿”(2020BAB094)。

摘　　要：基于新型无钻机钻探机器人,设计一种推靠支撑机构,对其进行结构设计和工作模型分析。该机构结构上采用两对轴向交错排布的液压缸,既增加了推靠支撑的行程,又增强了径向支撑强度;同时前后支撑机构和牵引机构协调配合,实现井下钻探机器人的径向偏置和轴向导向姿态调整。对关键环节进行力学分析和设计参数校核,保障机构的稳定性。样机的液压系统在30 MPa压力下稳定溢流,为机器人的最大推靠支撑力达到40 kN提供了现实依据。

关 键 词：钻探机器人 推靠支撑 无钻机钻探 

分 类 号：TE928[石油与天然气工程—石油机械设备]