基于PLC的智能立体车库车辆搬运机器人模型及控制系统设计  

作　　者：程黎 

机构地区：[1]宜兴高等职业技术学校,江苏无锡214200

出　　处：《南方农机》2023年第11期19-21,26,共4页

基　　金：无锡市教育科学“十四五”规划2021年度一般立项课题“三教改革视域下的省级教学创新团队培育方案研究”(B/D/2021/34);江苏省职业教育教学改革研究第五期一般课题“五年制高职学生学业增值评价体系构建研究”(ZYB88)。

摘　　要：【目的】车辆搬运机器人是智能立体车库的重要组成部分,是实现车辆智慧存取的关键,其核心功能包括车辆举升、全向行走等机构,提升立体车库的运行效率。【方法】课题组以某型车辆搬运机器人为研究对象,分析其三相异步电机、行走机构以及举升机构的控制模型,简述基于PLC的控制系统设计要点,包括运行流程、主程序和子程序,对机器人受载荷时的夹臂变形量和行走精度进行测试;在车辆存取管理中,应重点关注机器人的误差控制能力和自主决策能力,借助数学方法建立运动模型,同时要明确控制系统的设计要点,由技术人员预先编写控制程序,借助PLC实现电机运行方向、运行距离、运行速度的精确控制。【结果】仿真结果表明,2 t载荷对应的夹臂变形量均不超过5.0 mm,仅在3 t载荷下出现了一次变形量超5.0 mm,说明该机器人通过了夹臂变形测试;制动位置在超载时的精度基本在5.0 mm以内,10次测量中仅有一次超过5.0mm。【结论】该型机器人表现出良好的控制效果,有助于提升车库的运行效率。

关 键 词：PLC 车辆搬运机器人 模型 控制系统 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]