建筑防水涂料喷涂机械手轨迹控制方法  

Trajectory control method of construction waterproof coating spraying manipulator

作　　者：程冬莲 CHENG Dong-lian

机构地区：[1]上海振华重工股份(集团)有限公司长兴分公司,上海201913

出　　处：《建筑机械》2023年第5期57-60,共4页Construction Machinery

摘　　要：本文为提高对建筑防水涂料喷涂机械手轨迹的控制精度,开展对其控制方法的设计研究。在明确机械手基本结构的基础上,构建建筑防水涂料喷涂机械手动力学特性数学模型;将PID控制器应用到控制方法中,并实现对机械手反馈的非线性补偿;利用IWOA-PSO算法完成对机械手的轨迹跟踪控制。实例证明,通过新控制方法可以使实际控制轨迹更加接近理想轨迹,具备极高的控制精度。

关 键 词：建筑 涂料 控制 轨迹 喷涂机械手 防水 

分 类 号：TG501[金属学及工艺—金属切削加工及机床]