基于分层任务网络的多机器人复杂任务分解  

Multi-robot complex task decomposition based on hierarchical task networks

作　　者：钟霄 孟祥宇 尹作重 王佃鹏 ZHONG Xiao;MENG Xiang-yu;YIN Zuo-zhong;WANG Dian-peng

机构地区：[1]北京机械工业自动化研究所有限公司,北京100120 [2]中国机械科学研究总院集团有限公司,北京100044 [3]北京航空航天大学,北京100191

出　　处：《制造业自动化》2023年第5期192-196,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：为解决多机器人复杂任务分解问题,提出了表征分解方案属性的三个指标,即关联系数,内聚度,任务粒度,并结合所提属性指标提出了距目标解的距离来衡量任务分解方案的效果。基于传统HTN方法,引入基于任务属性指标的调整方法以改善传统HTN方法分解结果的随机性以及无量化评价的缺点,并以玩具-零食生产过程为实例展示了任务分解的流程,通过与传统HTN方法比较寻解时间与指标质量验证了改进HTN方法的有效性。

关 键 词：任务分解 HTN方法 关联系数 内聚度 任务粒度 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术]