基于嵌入式Linux平台的6R机械臂控制系统设计  

Design of 6R Manipulator Control System Based on Embedded Linux Platform

作　　者：殷帅 YIN Shuai

机构地区：[1]安徽机电职业技术学院,安徽芜湖241000

出　　处：《北部湾大学学报》2023年第2期49-55,62,共8页Journal of BeiBu Gulf University

基　　金：安徽高校自然科学研究项目(KJ2021A1513)。

摘　　要：针对现有6R机械臂控制系统存在的轨迹控制精度差、效率低等问题,设计了一种基于嵌入式Linux平台的6R机械臂控制系统。系统主控芯片选用STM32F103ZET6型单片机,模块之间连接采用RS485总线,其他重要硬件模块包括电源管理、数据通信及伺服电机控制等;主控制系统是基于嵌入式Linux交叉环境开发完成的,并选用了增量式数字PID控制算法优化实现对机械臂的控制。实验结果表明,系统位置发送的理论值和传感器返回的CAN值重叠度较高,具有更好的移动效率。

关 键 词：嵌入式 LINUX平台 6R机械臂 增量式PID控制算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]