基于ROS系统的变电站智能巡检机器人建图与控制  

作　　者：刘培焱 刘丰硕 沈瑶[1] 孙敏[1] 

机构地区：[1]西安交通大学电工电子教学实验中心,陕西西安710049

出　　处：《物联网技术》2023年第6期104-107,共4页Internet of things technologies

基　　金：2021年国家级大学生创新训练项目。

摘　　要：随着人工智能技术的发展,智能化巡检机器人系统开始逐渐应用于变电站巡检工作。设计一款基于ROS系统的智能机器人,以STM32单片机和树莓派4B为控制核心,主控STM32用于控制机器人基本运动,实现速度闭环控制,并获取编码器和航向角等传感器信息,通过串口将传感器信息发送至上位机树莓派。树莓派安装Ubuntu+ROS系统,根据SLAM算法实现地图构建和导航功能。所设计机器人结构简单,可在室内封闭环境下实现实时建图与导航,该项目以实际工程应用为背景,锻炼了大学生创新实践能力,为培养多元化、卓越创新人才提供借鉴。

关 键 词：智能巡检机器人 机器人操作系统(ROS) 变电站 STM32单片机 树莓派4B 同时定位与建图(SLAM) PID控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]