压力容器磁粉检测机器人控制系统设计  

作　　者：刘保国 王季 陈文博 赵卫东 

机构地区：[1]池州市特种设备监督检验中心,安徽池州247000 [2]安徽工业大学电气与信息工程学院,安徽马鞍山243000

出　　处：《无损探伤》2023年第3期30-34,共5页Nondestructive Testing Technology

摘　　要：针对大型压力容器焊缝磁粉检测人工劳动强度大以及效率低等问题,设计了一种能够携带磁粉检测设备,以焊缝为路径引导,对压力容器焊缝进行磁粉检测的爬壁机器人。本文主要对检测机器人的控制系统进行了设计,控制系统由机器人本体端与远程控制端两部分组成,二者通过现场覆盖的无线局域网实现数据交互。机器人本体端以STM32单片机为微控制器,负责解析数据指令与电机运动控制,远程控制端以工控机为处理器,负责焊缝图像与磁粉图像识别以及焊缝跟踪。实验结果表明,在初始偏差为60mm时,该系统能够对容器上的焊缝进行实时跟随,跟踪精度达到±2mm,满足焊缝跟踪需求,并且标准磁粉检测试片的磁痕显示清晰,表明机器人具备焊缝磁粉检测的能力。

关 键 词：压力容器 爬壁机器人 控制系统 磁粉检测 

分 类 号：TG115.28[金属学及工艺—物理冶金]