基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述  

Survey of CPG-based motion control methods of hexapod robot

作　　者：刘天成 卢振利[2] 陈勇[2] 单长考[2] 刘燕[2] 赵宇 PENCIC Marko CAVIC Maja ROUMIANA Ilieva MARJAN Mernik LIU Tiancheng;LU Zhenli;CHEN Yong;SHAN Changkao;LIU Yan;ZHAO Yu;PENCIC Marko;CAVIC Maja;ROUMIANA Ilieva;MARJAN Mernik(School of Mechanical Engineering,Yancheng Institute of Technology,Yancheng 224000;School of Electrical Engineering and Automation,Changshu Institute of Technology,Changshu 215500;School of Business,Changshu Institute of Technology,Changshu 215500;Faculty of Technical Sciences,University of Novi Sad,Novi Sad,621000 Serbia;Faculty of Management,Technical University of Sofia,Sofia 1000,Bulgaria;Faculty of Electrical Engineering and Computer Science,University of Maribor,Maribor,462000 Slovenia)

机构地区：[1]盐城工学院机械工程学院,盐城224000 [2]常熟理工学院电气与自动化工程学院,常熟215500 [3]常熟理工学院商学院,常熟215500 [4]诺维萨德大学技术科学学院,诺维萨德21000,塞尔维亚 [5]索非亚工业大学管理学院索非亚1000,保加利亚 [6]马里博尔大学电气工程和计算机科学学院,马里博尔462000,斯洛文尼亚

出　　处：《高技术通讯》2023年第7期762-771,共10页Chinese High Technology Letters

基　　金：中塞第5届科技例会交流项目(国科外2021-4-19);江苏省高等学校自然科学研究基金(17KJB510002)资助项目。

摘　　要：以六足机器人为研究对象,分析了中枢模式发生器(CPG)的国内外发展现状,揭示其主要是以振荡器作为控制器进行信号输出。针对如何搭建CPG模型,以Hopf振荡器为例进行模型搭建和改进,搭建六足机器人实验平台验证CPG模型控制六足机器人步态运动是可行的。最后对基于CPG的六足机器人发展进行了展望。Taking the hexapod robot as the research object,the current development situation of the central pattern generator(CPG)at home and abroad is analyzed,and it is revealed that the oscillator is mainly used as the controller for signal output.For how to build the CPG model,the Hopf oscillator is used as an example for model building and improvement,and the experimental platform of the hexapod robot is built to verify that the CPG model is feasible to control the gait motion of the hexapod robot.Finally,the development prospect of the CPG-based hexapod robot is given.

关 键 词：中枢模式发生器(CPG) 六足机器人 步态运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]