苹果采摘机器人的结构设计与分析  

作　　者：潘肖楠 张玥 耿宝龙 王琨 

机构地区：[1]陇东学院 [2]环县职业中等专业学校,甘肃庆阳745000

出　　处：《中国设备工程》2023年第18期38-40,共3页China Plant Engineering

基　　金：陇东学院青年科技创新项目(XYZK2105);甘肃省教育厅高校教师创新基金项目(2023B-206);甘肃省自然科学基金项目:数字孪生驱动的农机电驱液压系统虚实融合故障诊断机制及预警方法(23JRRM737)。

摘　　要：为适应复杂的果园采摘环境,本文设计了一款苹果采摘机器人,结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先,对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真,验证了模型的正确性;其次,对主要部件六自由度平台和末端执行器进行结构及强度校核。结果分析表明,模型稳定,机械结构设计合理。

关 键 词：Stewart六自由度平台 采摘机械臂 柔性末端执行器 运动分析 

分 类 号：S225.93[农业科学—农业机械化工程] TP242[农业科学—农业工程]