串联机器人模态仿真与实验  

Modal simulation and experiment of series robot

作　　者：陈昊然 张宇[1] 段昊宇翔 谢康 CHEN Hao-ran;ZHANG Yu;DUANHAO Yu-xiang;XIE Kang

机构地区：[1]昆明理工大学机电工程学院,云南650500

出　　处：《制造业自动化》2023年第10期115-119,共5页Manufacturing Automation

基　　金：云南省科技厅重点研发项目(工业领域)(2018BA070)。

摘　　要：针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿,采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中,计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中,通过稳态图得到其基频为105.36Hz,达到了较高水平,显示出机器人整机具有良好的刚性和稳定性。对比仿真与实验结果,结果误差率最高为8.6%,两者具有较高的拟合度,可作为相互补充,有效验证了三维建模的正确性,并改善了机器人模态参数获取繁杂的问题。研究结果为机器人进行振动故障诊断及结构优化设计提供了重要参考依据。

关 键 词：六自由度串联机器人 有限元分析 模态分析 稳态图 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH12[自动化与计算机技术—控制科学与工程]