基于自适应樽海鞘群算法的移动机器人路径规划  

作　　者：罗佳强 唐宏伟[1] 

机构地区：[1]邵阳学院多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室,湖南邵阳422000

出　　处：《电脑编程技巧与维护》2023年第10期116-118,131,共4页Computer Programming Skills & Maintenance

基　　金：湖南省自科基金(2022JJ50205);湖南省教育厅科研项目(21B0682,21B0676,21C0599);湖南省科技计划项目(2016TP1023);湖南省研究生科研创新项目(CX2023SY083)。

摘　　要：针对移动机器人运用传统樽海鞘群算法进行路径规划时存在运行时间长、收敛速度慢、路径不平滑等问题,提出自适应樽海鞘群算法。首先提出了伪随机初始化种群策略,解决算法运行时间长的问题。其次引入自适应领导樽海鞘,通过迭代次数改变领导樽海鞘的数目,解决算法收敛速度慢的问题。再次运用三次样条插值法,解决路径不平滑的问题。最后把自适应樽海鞘群算法与传统樽海鞘群算法、粒子群算法进行对比仿真实验,实验结果验证了该算法的可行性和优越性。

关 键 词：樽海鞘群算法 移动机器人 伪随机初始化种群策略 自适应领导樽海鞘 3次样条插值法 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]