水果采摘机械臂末端执行器设计  

作　　者：梁勇 靳惠婷 梁晟[3] 徐卫平[2] 

机构地区：[1]贵州电子科技职业学院,贵州贵阳550025 [2]贵州师范大学,贵州贵阳550025 [3]贵阳学院,贵州贵阳550005

出　　处：《贵州农机化》2023年第4期7-10,共4页

基　　金：贵州省教育厅职业教育科研项目(GZZJ-Y2022016);2021年贵州省兴黔富民行动计划项目--贵州省高等职业院校智能制造应用黔匠工坊。

摘　　要：为实现机械臂采摘红心猕猴桃,设计了一套采摘机械臂末端执行器。测定红心猕猴桃的抗压特性,提出一种机械臂采摘方案,设计了末端执行器的机械部件、控制系统。提出利用带有绝对值编码器的伺服电机实时检测卡爪坐标位置,通过伺服电机负载电流变化来反映猕猴桃夹紧受力状态。试验结果表明,设定保持1.3 A负载电流可完全可靠夹持住红心猕猴桃,夹持成功率为100%,完成一次机械臂末端执行器抓取猕猴桃动作用时8 s。

关 键 词：机械臂末端执行器 结构设计 控制系统 红心猕猴桃 

分 类 号：S66[农业科学—果树学]