直升机桨翼机器人打磨系统设计与运动分析  

作　　者：晏祖根[1] 崔基崴 孙健伟 郭云城 肖俊 

机构地区：[1]哈尔滨商业大学轻工学院,黑龙江哈尔滨150028

出　　处：《中国机械》2023年第30期2-8,共7页Machine China

摘　　要：针对某型号直升机桨翼打磨困难所产生的一系列问题,本文提出一种基于工业机器人的自动打磨机构来进行工艺加工。由于直升机桨翼属于制造加工尺寸较大的工件,常规的六轴工业机器人并不能满足其加工制造需求。本文是在ABB六轴工业机器人的基础上,采用移动导轨平台作为外部第七轴,构建七轴联动机器人,设计具有桨翼升降翻转功能的直升机桨翼机器人打磨系统。利用Matlab软件采用D-H算法构建七轴联动机器人的理想模型,通过运动学仿真与计算,验证了运动学建模的准确性,为打磨机器人的误差补偿、动力学分析和打磨轨迹规划的研究提供了基础。本文对七轴打磨机器人工作空间的分析,对后期优化打磨自动化生产结构及提高打磨效率有着重要指导意义。

关 键 词：打磨 直升机桨翼 七轴机器人 Matlab建模 工作空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V275.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]