基于非线性优化的激光无人叉车导航用外部参数的自动校准系统  

Automatic calibration system of navigation external parameters for laser forklift based on nonlinear optimization

作　　者：邓智恒 刘洋[1] 段春雨 荆雄 李昌臣 DENG Zhi-heng;LIU Yang;DUAN Chun-yu;JING Xiong;LI Chang-chen

机构地区：[1]中国机械科学研究总院集团机科发展科技股份有限公司,北京100044

出　　处：《制造业自动化》2024年第1期205-209,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于实际周围环境导航的激光无人叉车,对其相关导航用外部参数进行自动校准的问题开展研究非常必要。针对激光无人叉车的导航用外部参数进行自动校准的问题,采用高斯牛顿迭代法求解根据激光无人叉车运动学模型所计算得出的里程计位姿变化量和根据激光扫描帧匹配所计算得出的激光里程计位姿变化量之间偏差的最小化非线性函数,从而得出校准后精确的导航用外部参数数值,有效提高了激光无人叉车建图和定位的准确性。

关 键 词：激光无人叉车 导航用外部参数 自动校准 帧间匹配 非线性优化 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]