基于模型预测控制算法的智能电动汽车横向控制  

作　　者：甘桦福 廖兴华 

机构地区：[1]柳州铁道职业技术学院,广西柳州545616

出　　处：《西部交通科技》2023年第11期194-199,共6页Western China Communications Science & Technology

基　　金：广西中青年教师能力提升项目“无人驾驶车辆运动控制策略研究”(编号:2021KY1400)。

摘　　要：为解决智能电动汽车在路径跟踪中的横向控制精度和稳定性能,文章提出一种离散模型的模型预测控制算法,通过建立三自由度车辆动力模型,采用魔术轮胎公式搭建非线性轮胎模型,对控制过程中的多目标函数及约束进行优化设计,基于模型预测控制理论使车辆自动驾驶横向控制约束在合理范围内,着重考虑车辆低速行驶状态下的横向路径跟踪能力,在给定路径中使用高精度车辆动力学软件Carsim与MATLAB/Simulink进行联合仿真验证。结果表明,该控制算法具有较高的控制精度和稳定性能,满足智能驾驶车辆横向控制要求。

关 键 词：智能驾驶 模型预测 横向控制 多目标优化 

分 类 号：U469.72[机械工程—车辆工程]