基于多目视觉的田间导航线提取方法  

作　　者：马秋宇 黄良永 

机构地区：[1]广西科技师范学院职业技术教育学院,广西来宾545004

出　　处：《南方农机》2024年第5期23-25,共3页

基　　金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY23023)。

摘　　要：【目的】目前导航线提取算法适用范围窄,且图像获取范围没有统一标准,直接应用到导航设备上会产生较大误差。【方法】课题组提出了一种基于多目视觉的田间导航线提取方法。首先,获取四个摄像头拍摄的不同视觉范围的田间图像,通过归一化超绿特征、最大类间方差法(Otsu)和形态学操作获取二值图,提取背景像素中点作为导航特征点;其次,通过神经网络算法建立坐标系转换模型,将导航特征点映射到同一地面坐标系,并对导航特征点进行融合;最后,由最小二乘法拟合导航线。此外,课题组利用该方法进行了5组田间实验,并对比了实验结果。【结果】在同一地面坐标系下,拟合后的导航线精度普遍高于单条导航线。【结论】该算法为农机设备自主导航提供了理论基础,为降低山区农业机器人自主导航误差提供了思路,对农机设备的自主导航具有重要意义。

关 键 词：农机设备自主导航 导航线提取 坐标系转换 神经网络算法 

分 类 号：S49[农业科学—植物保护]