基于赋时Petri网的钢筋绑扎机器人建模及优化  

Modeling and optimization of steel bar binding robot based on timed petri nets

作　　者：邓辉煌 吴选忠 童昕 李占福 DENG Hui-huang;WU Xuan-zhong;TONG Xin;LI Zhan-fu

机构地区：[1]福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室,福州350108 [2]福建理工大学机械与汽车工程学院,福州350108 [3]中建海峡建设发展有限公司,福州350000

出　　处：《制造业自动化》2024年第4期149-153,200,共6页Manufacturing Automation

基　　金：福州市科技局项目(2020-GX-16)。

摘　　要：针对钢筋绑扎机器人作业过程复杂导致可能出现的死锁状态、逻辑混乱等问题,采用赋时Petri网理论,依据绑扎流程及机器人实际情况,对作业过程进行模块化建模。在分析了Petri网模型组织结构,为了便于Petri网在自动化控制工程领域发展提出详细描述Petri网模型库所状态、变迁状态变化,模型更具体、提高工程价值、缩短后期项目迭代时间。最后对Petri网模型采用逆模块化的方式优化后建立关联矩阵,运用T不量原理验证了该建模的可达性、有界性、无死锁性。对机器人控制建模有较大的借鉴意义。

关 键 词：赋时PETRI网 钢筋绑扎机器人 建模 可达性 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]