主从式高危作业机器人的设计与研究  

Design and research of master-slave high-risk operation robot

作　　者：杨建峰 王灿运[1] 洪晓芳[1] 孔园园 刘同亮[2] YANG Jian-feng;WANG Can-yun;HONG Xiao-fang;KONG Yuan-yuan;LIU Tong-liang

机构地区：[1]山东劳动职业技术学院电气及自动化系,济南250300 [2]哈尔滨理工大学机械工程学院,哈尔滨150080

出　　处：《制造业自动化》2024年第4期162-165,共4页Manufacturing Automation

基　　金：山东省青创科技计划(2019KJN015);院级创新团队研究项目(2019CXT002)。

摘　　要：针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景,设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先,构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机,并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真,验证了其结构的合理性。其次,采用主从式的操作理念,机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成,通过无线通信组网,完成各模块单元的通信,其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动,同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动,两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后,对主从式高危作业机器人进行调试试验,结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务,人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。

关 键 词：高危作业 特种机器人 人机交互 主从式控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]