基于位姿状态的激光雷达点云帧间编码方法  

作　　者：李少良 郑明魁[1] 石元龙 张承琰 LI Shaoliang;ZHENG Mingkui;SHI Yuanlong;ZHANG Chengyan

机构地区：[1]福州大学物理与信息工程学院,福建福州350116

出　　处：《信息技术与信息化》2024年第4期126-129,共4页Information Technology and Informatization

基　　金：中国福建光电信息科学与技术创新实验室(闽都创新实验室)资助项目(2021ZR151);福州市科技重大项目(2022-ZD-002)。

摘　　要：激光雷达动态获取点云压缩在智能驾驶领域具有重要应用。为了应对点云序列时域冗余问题,本文设计了基于位姿状态的激光雷达点云帧间编码方法。在动态获取点云场景中,点云在三维空间上分布广泛且稀疏。对此,将其映射到二维距离图上。并在此基础上,结合激光雷达位姿关系,提出了一种高效的帧间预测编码方法,以消除时域冗余。由于三维物体遮挡的原因,激光雷达运动时易导致预测距离图产生空洞现象,影响预测编码性能。采用空洞填补方法可提高算法预测精度,并对预测残差进行量化和压缩。实验结果表明,相较于G-PCC等编码方法,所提出的方法在编码性能方面表现更为优越。

关 键 词：激光雷达动态获取点云 点云压缩 距离图 空洞填补 

分 类 号：TN958.98[电子电信—信号与信息处理]