基于单片机的仿生四足机器人设计与实现  

作　　者：徐永前 马西沛 程晓舟 熊绍托 黄友权 

机构地区：[1]上海工程技术大学机械与汽车工程学院 [2]上海工程技术大学继续教育学院

出　　处：《产业与科技论坛》2024年第9期36-38,共3页Industrial & Science Tribune

摘　　要：仿生四足机器人有着广泛的应用和研究价值,它可用于运输、作为机械宠物、辅助工人工作或代替人类在某些特殊环境下进行作业。而对生物行为的模拟,也可能让我们发现某些机械结构所具备的运动和力学优势,并将这些仿生机械结构应用到更多领域。本仿生四足机器人采用全肘式腿型配置,大腿由舵机直接带动其旋转;小腿的运动则采用空间四杆机构,通过杠杆的方式使其摆动。步态选择为对角步态,单片机采用英飞凌TC264。仿生四足机器人还装有陀螺仪,用于感知运动姿态。为了方便发送指令和查看反馈数据,该仿生四足机器人除板载按键以外,还配有无线转串口模块和蓝牙模块两种通讯模块。

关 键 词：仿生四足机器人 仿生结构 单片机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP368.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]