ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究  

作　　者：郑逸[1] 郑盛梅 

机构地区：[1]衢州职业技术学院,浙江衢州324000

出　　处：《今日制造与升级》2024年第3期106-108,共3页Manufacture & Upgrading Today

基　　金：2023年衢州市指导性科技攻关项目(2023ZD120);衢州职业技术学院2023年度校级科研项目(QZYZ2304)。

摘　　要：文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置、程序设计和仿真运行等步骤,从而完成机器人打磨任务。

关 键 词：ABB IRB120机器人 打磨 路径轨迹 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]