基于STM32的水面无人艇控制系统设计  

作　　者：占晓煌 李浩华 肖健 王志远 李梓维 

机构地区：[1]江西省机械科学研究所 [2]南昌工程学院

出　　处：《消费电子》2024年第6期16-18,共3页Consumer Electronics Magazine

基　　金：水利部重大科技项目“面向大水域的水面巡检机器人研究与开发”(No.SKS-2022149);江西省重点研发计划项目“欠驱动非对称无人艇的自主控制决策与感知技术”(No.20212BBE53028)。

摘　　要：本文设计了一款以STM32F103ZET6单片机为核心处理器的水面无人艇控制系统。系统利用PS2无线手柄、电源模块、避障模块和无刷双向电调等模块,实现了对无人艇的运动状态控制和紧急制动功能。采用增量式PID控制算法的闭环控制,使得无人艇在水面运动更加稳定平滑。该设计适用于物资运输、水产养殖等领域,能够满足不同应用场景下操作员对精准操控的需求。

关 键 词：STM32 水面无人艇 PS2无线手柄 增量式PID算法作 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]