基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制系统研究  

作　　者：张陆贤 林腾飞 

机构地区：[1]安徽安健汽车天窗科技有限公司,安徽芜湖241000 [2]安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000

出　　处：《轻工科技》2024年第4期77-80,共4页Light Industry Science and Technology

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(1808085QE169)。

摘　　要：针对六自由度串联机械臂在控制中存在的耦合和扰动等问题,本文提出一种基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制策略。首先,建立六自由度串联机械臂的力矩电机的数学模型;其次,设计一种新型非线性函数,改进扩张状态观测器和非线性状态误差反馈,提高系统的控制性能;最后,对搭建的模型进行仿真实验。实验结果表明,与传统的自抗扰控制器相比,改进型ADRC控制器能更准确地估计未知扰动,有效地提高系统的响应速度和稳定性。

关 键 词：六自由度串联机械臂 改进型函数 抗干扰 改进型ADRC 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]