刚柔耦合仿螽斯跳跃机器人结构设计与性能分析  

作　　者：李辉 沈晨普 刘进福 

机构地区：[1]常州工业职业技术学院,江苏常州213164

出　　处：《电子制作》2024年第13期77-80,106,共5页Practical Electronics

基　　金：常州市应用基础研究计划(中补助)(CJ20220181);常州大学高职教育研究院课题(CDGZ2023040)。

摘　　要：分析了直翅目昆虫-螽斯跳跃后足的生理结构,指出其腿部肌腱-半月板-骨骼刚柔耦合结构是实现高效率跳跃的关键因素,基于仿生学原理,以扭簧模拟半月板结构,以拉簧模拟肌腱机构,设计了一种刚柔耦合仿螽斯跳跃机构构型,从运动学角度进行分析,证实了设计的合理性。进一步的,设计了以缺齿齿轮作为触发机构的仿螽斯跳跃机器人,利用虚拟样机技术进行了动力学仿真,验证了其高爆发效果和优良的跳跃性能,并分析了弹簧弹性系数对其跳跃高度的影响。

关 键 词：仿螽斯跳跃机器人 刚柔耦合 结构设计 动力学仿真 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]