炭块磨抛系统轨迹规划优化  

Optimization of Trajectory Planning for Carbon Block Grinding and Polishing System

作　　者：毕辉 黄敬然 林澍钿 李娟 Bi Hui;Huang Jingran;Lin Shutian

机构地区：[1]广东科兴智能科技有限公司 [2]广州大学机械与电气工程学院

出　　处：《工程机械》2024年第7期154-160,共7页Construction Machinery and Equipment

摘　　要：研究炭块机器人打磨作业中关节平滑运动与打磨轨迹优化问题,使用B样条插值法改善轨迹平滑度与形状控制,同时提出基于模拟退火、学习因子和自适应范围控制的改进粒子群优化(PSO)算法,主要研究关节空间轨迹规划。研究结果显示,优化后的轨迹规划算法能有效提升炭块机器人打磨的自动化水平,改善磨抛轨迹的平滑性与时间效率,对提高工作效率和降低人力成本具有重要意义。

关 键 词：炭块打磨 炭块机器人 打磨自动化 轨迹规划 B样条插值法 改进PSO算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG580.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]