基于电阻抗成像的新型柔性触觉传感器  

作　　者：欧阳一剑 吴梦涵 

机构地区：[1]天津工业大学电子与信息工程学院,天津120000

出　　处：《电子制作》2024年第14期6-10,共5页Practical Electronics

基　　金：天津工业大学国家级大学生创新创业训练计划资助项目(编号:202310058026)。

摘　　要：针对机器人触觉传感器设计中,传统阵列传感器中的刚性元件和导线所导致的灵活性和扩展性不良等问题,提出一种基于电阻抗成像理论的柔性触觉传感器,设计一种便携式EIT系统。本传感器由导电橡胶和水凝胶制成,通过EIT系统对电极施加激励信号采集材料边界电压,利用差分放大电路、数模转换电路进行采集信号处理,运用共轭梯度算法实现图像重建,最终得到触摸力与电导率的相对变化之间信息。实验结果表明,所设计系统在不使用内部电极的情况下实现7.3±4.2mm的单点位置检测误差,可以有效地检测触摸面积和触摸点中心位置,并反映出触摸力度和材料电导率变化之间的定量关系。

关 键 词：电阻抗成像 柔性触觉传感器 数据采集 机器触觉 

分 类 号：TN911.7-34[电子电信—通信与信息系统] TP391.41[电子电信—信息与通信工程]