基于模糊PID控制的多自由度焊接机器人仿真分析研究  

作　　者：李欣 刘干成 

机构地区：[1]武汉晴川学院,湖北武汉430070 [2]湖北省科技信息研究院,湖北武汉430000

出　　处：《今日制造与升级》2024年第7期16-19,共4页Manufacture & Upgrading Today

基　　金：2021年度省科研计划项目(多自由度焊接机械臂的智能控制方法研究B2021403)。

摘　　要：文章针对多自由度焊接机器人进行研究,首先采用D-H法建立数学模型,进行正运动学和逆运动学算法分析,建立机器人的运动学方程,通过Matlab进行仿真验证。结果显示采用模糊PID控制方法能够使机器人关节运动轨迹与理论输入轨迹偏差较小,实际试验结果与仿真结果具有一致性,表明仿真结果具有高精度和平稳性,为离线编程系统开发提供了基础。

关 键 词：焊接机器人 轨迹控制 模糊PID MATLAB 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]