六轴驱控一体工业机器人控制器设计  

作　　者：傅强 张金波 彭耀 李军民[2] 

机构地区：[1]四川省机械研究设计院(集团)有限公司,四川成都610023 [2]西华大学机械工程学院,四川成都610039 [3]西华大学计算机与软件工程学院,四川成都610039

出　　处：《电子制作》2024年第19期7-10,共4页Practical Electronics

摘　　要：本文设计了基于ARM+FPGA的六轴工业机器人伺服系统,融合体积小、速度平滑、高精度及低抖动优势。FPGA并行处理实现多路FOC算法,高效采集输出数据。ARM通过FMC总线读取FPGA数据,配置FPGA驱动机器人,增强灵活性与实时性。系统能同步控制六伺服电机,实验验证其高精度控制,有效解决速度不平滑与抖动问题,具备显著实际应用价值。

关 键 词：ARM+FPGA 六轴工业机器人 驱控一体 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]