面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人  

作　　者：黄双远 李骏晟 陈彦 黄国威 谢龙汉[2] 

机构地区：[1]力之医疗科技(广州)有限公司,广州510440 [2]华南理工大学吴贤铭智能工程学院,广州511442

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第5期16-22,共7页Robot Technique and Application

摘　　要：针对单侧主动康复训练难以刺激大脑两侧半球神经网络的问题,本文介绍了一种面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人(简称上肢康复外骨骼系统)。首先,设计了一套考虑肩关节人机适配性的上肢康复外骨骼系统;然后,设计了基于双侧机制的目标导向型主动训练控制框架;最后,通过原型样机实验,证明所提出控制策略具有良好的人机交互性能,并且能使患者完成高参与度的康复训练。

关 键 词：上肢康复外骨骼 双侧 主动训练 目标导向型 人机交互 控制框架 康复训练 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]