基于sbgECom协议的GNSS/INS数据解码与处理研究  

Research on GNSS/INS data decoding and processing based on sbgECom protocol

作　　者：刘宇槺 张万威 祝浩祈 LIU Yukang;ZHANG Wanwei;ZHU Haoqi(School of Geodsy and Geomatics,Wuhan University,Wuhan 430079,China)

机构地区：[1]武汉大学测绘学院,湖北武汉430079

出　　处：《电子设计工程》2024年第22期1-5,共5页Electronic Design Engineering

基　　金：国家自然科学基金(62103307,62073044)。

摘　　要：针对SBG Ellipse-N传感器输出的GNSS/INS原始数据,在研究sbgECom协议格式、RINEX格式、IMR格式的基础上,编写了数据实时采集、解码与处理程序,将解码后的GNSS和INS原始数据分别转换为RINEX格式文件和IMR格式文件存储,以方便GNSS/INS数据后处理。以商业GNSS/INS数据处理软件的事后处理结果为参考,通过车载实测数据测试评估了自研RTK/INS实时组合算法的精度,从而验证了文中基于sbgECom协议格式的GNSS/INS原始数据解码及数据处理的正确性。For the GNSS/INS raw data from the SBG Ellipse-N sensor,based on the study of the sbgECom protocol format,RINEX format and IMR format,this paper compiles a real⁃time data acquisition,decoding program.The GNSS/INS raw data are converted and stored into RINEX format and IMR format files,respectively,to facilitate the post⁃processing of GNSS/INS data.Taking the post processing results of commercial GNSS/INS data processing software as a reference,the accuracy of the self⁃developed RTK/INS integrated algorithm is evaluated through vehicle experimental actual data,thereby verifying the correctness of the GNSS/INS Raw data decoding and processing method based on the sbgECom protocol format.

关 键 词：sbgECom协议 RINEX IMR 数据解码 GNSS/INS组合导航 

分 类 号：TN967.1[电子电信—信号与信息处理]