艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究  

Control System Design of Moxibustion Robot and Experimental Study of Moxibustion Method

作　　者：王新庆 徐振兴 李承蒿 杨振宇 邹宇鹏 WANG Xin-qing;XU Zhen-xing;LI Cheng-hao;YANG Zhen-yu;ZOU Yu-peng

机构地区：[1]中国石油大学(华东)机电工程学院,山东青岛266580

出　　处：《制造业自动化》2024年第11期30-37,共8页Manufacturing Automation

基　　金：山东省高端制造装备重大科技创新工程项目(2017CXGC0902);山东省自然科学基金(ZR2022MF291);中国石油大学(华东)校级教学改革项目(CM2022034);中国石油大学(华东)研究生教学改革项目(YJG2021006)。

摘　　要：针对传统艾灸技法中烟雾大、易烫伤、劳作强度大等弊端,设计了一款智能艾灸机器人。采用“工控机+STM32”的分层系统架构。上层系统实现艾灸机器人各功能任务的调度执行,控制机械臂运动完成施灸操作。下层系统实现各设备的驱动和关键信息的采集。两层系统通过信息交互,协作完成智能少烟的施灸任务。根据各传统灸法的施灸特点,设计机器人运动算法,使艾灸机器人能在保持良好运动学特性的前提下复现各种动灸手法。实验结果表明,艾灸机器人控制系统工作可靠,施灸期间机器人各关节运动连续平稳。可以达到预期的设计目标。

关 键 词：艾灸机器人 控制系统 轨迹规划 STM32 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]