一种六自由度混联核桃采摘操作手的设计  

作　　者：侯小艳 

机构地区：[1]晋中信息学院,山西晋中030800

出　　处：《南方农机》2024年第23期139-142,共4页

摘　　要：针对传统核桃采摘过程中存在的人力成本高、效率低等问题,设计了一款高效、灵活的六自由度混联核桃采摘操作手,以替代人工高效完成核桃采摘工作。该操作手融合串联结构与并联结构的优势,具备在复杂的空间进行姿态调整的能力,在复杂核桃园环境中能精准识别并采摘核桃。通过合理的结构布局与优化的传动设计,确保了该操作手在核桃园内的灵活性与稳定性,提升了核桃采摘效率与质量;通过机构构型设计、位置分析、动力学分析与优化以及控制系统设计与实现,为核桃采摘操作手的进一步发展提供理论和技术支持。

关 键 词：六自由度混联操作手 核桃采摘 机构设计 位置分析 动力学优化 控制系统 

分 类 号：S225.93[农业科学—农业机械化工程]