基于Jetson Nano的智能垃圾回收小车设计  

作　　者：雷敬婕 

机构地区：[1]桂林信息科技学院,广西桂林541000

出　　处：《电脑编程技巧与维护》2024年第12期145-147,共3页Computer Programming Skills & Maintenance

基　　金：校级科研项目“AI智能垃圾分类回收小车研究XJ202208”(02540508)。

摘　　要：为净化家庭、商场、校舍等室内公共场合环境,设计了一套基于Jetson Nano深度学习硬件基础的智能垃圾回收系统,可以有效实现零星散落垃圾自动识别和回收。系统主要包括基于STM32F407的运动底盘控制器小车、基于Jetson Nano的ROS主控,单线激光雷达、RGB摄像头,结合六自由度Moveit机械臂等硬件,采用YOLOv3深度学习算法实现对各类垃圾的目标识别,采用预设位置与目标位置差值矫正进行PID控制,使小车精确定位,配合机械臂预设的动作组完成对目标的抓取,并根据分类精准投放。测试表明,该系统对数据集中的4类垃圾的识别率不低于98%,成功回收率大于92%,能实现在无人场合自主工作,具有较强的实用价值。

关 键 词：垃圾回收 Jetson Nano硬件 ROS主控 深度学习 目标识别 抓取投放 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41[自动化与计算机技术—控制科学与工程] X705[环境科学与工程—环境工程]