基于ROS的家居服务机器人路径规划实验设计  

作　　者：白一鸣 郑凯 柳丽川 张萌娇 

机构地区：[1]大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026

出　　处：《物联网技术》2025年第4期160-162,共3页Internet of things technologies

基　　金：辽宁省研究生教改项目(LNYJG2024141);辽宁省教改项目(辽教通[2022]166号-366);大连海事大学研究生教改项目(YJG2023509)。

摘　　要：路径规划是物联网专业本科阶段“机器人与人工智能”课程的重要内容,具有理论性与实践性强及知识更新快等特点。为了使学生直观深入地掌握该知识点,以机器人操作系统ROS为基础,设计了面向智能家居服务移动机器人的路径规划实验内容。机器人采用Gmapping算法建图,采用Amcl算法实现定位,利用A*算法和WTO算法实现路径规划。基于ROS的家居服务机器人路径规划实验设计科学、合理,能够让学生更深刻地理解各部分运行原理,提高学生的学习兴趣。

关 键 词：ROS 智能家居 机器人 路径规划 SLAM Gmapping Amcl 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]