多目标优化的RGBD相机重投影校准  

作　　者：彭子豪 刘行 赵意 王宁 秦承斌 

机构地区：[1]桂林格莱斯科技有限公司技术部,广西桂林541000 [2]桂林格莱斯科技有限公司工程与服务部,广西桂林541000

出　　处：《装备制造技术》2024年第12期14-18,36,共6页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：中国机械工业集团有限公司重大专项(SINOMAST-ZDZX-2023-9)。

摘　　要：精确相机校准对于各种基于视觉的3D计量技术至关重要,使用常规平面校准目标(例如棋盘格或圆形图案)的相机校准方法已被广泛采用,但标定过程中的抗干扰问题一直影响相机标定精度。为提高视觉伺服工业机器人对目标区域识别定位的精度,减小相机标定过程中径向、离心、薄棱镜畸变以及红外激光散斑干扰导致的误差,在Pycharm中设计了棋盘角点提取与相机重投影误差计算程序,使用NSGA-II多目标遗传算法优化角点提取。标定时首先由RGBD相机获取棋盘格图像,计算绝对相位;然后在空间不同位置处摆放棋盘格,获取其相对位置关系,建立相机的图像与空间点对应关系;最后以张正友标定法获取的双目相机内外参初始值为基础,对标定实验中IR相机重投影误差大的角点进行筛选剔除,建立角点数量与重投影误差数学模型。实验结果表明:该方法成功减小了镜头畸变造成的误差,得到了准确的相机内外参数以及较低的重投影误差率,在保证收敛速度的同时减小了激光散斑的干扰问题,比传统方法具有更高的精度。

关 键 词：RGBD相机 多目标优化 重投影误差 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]