矿用支护锚杆推进机器人结构设计  

Structure design of bolting propulsion robot for mine

作　　者：王栋 王利 WANG Dong;WANG Li(Jining Coal Mine Safety Production Monitoring and Control Center,Jining 272000,China)

机构地区：[1]济宁市煤矿安全生产监测监控中心,山东济宁272000

出　　处：《工矿自动化》2024年第S2期198-200,214,共4页Journal Of Mine Automation

摘　　要：矿用支护锚杆推进机器人能够自动完成井下锚杆支护任务,提高煤矿巷道施工过程的安全性。分析了支护锚杆推进机器人的滑轨、油缸和旋转电动机等关键结构,从推杆前进、钻轴旋转、锚杆入孔、复位回归等方面介绍了支护锚杆推进机器人运动过程,提出了基于模糊PID的锚杆机器人推进运动控制策略。仿真结果表明:引入模糊PID控制后,钻杆速度得到了显著提升,迅速且准确地达到了预定的目标值,大约耗时2 s即进入稳定运行状态,且稳态时偏差较小,充分证明了采用模糊PID控制策略结合S曲线加减速方法对钻杆推进速度进行控制,能够达成理想的控制效果和精度。

关 键 词：矿用机器人 支护锚杆 推进结构 模糊PID 

分 类 号：TD67[矿业工程—矿山机电]