基于TDOA/AOA的多对双AUV水下目标三维定位  

作　　者：迟百慧 王燕 刘树东 

机构地区：[1]天津城建大学计算机与信息工程学院,天津300384

出　　处：《物联网技术》2025年第5期35-40,43,共7页Internet of things technologies

摘　　要：针对三维空间水下目标定位受噪声影响的问题,为提高定位精度,提出了一种基于TDOA/AOA(到达时间差/到达角度)双模态的三维空间水下目标定位方法。该方法在建立多个双AUV对组成的三维空间水下目标定位模型的基础上,首先利用加权最小二乘算法获得目标粗略估计值,再将该值作为金鹰优化算法的初始值,采用针对水下定位方程的改进金鹰优化算法进行二次精准定位,获得目标的精确解。实验结果表明,提出的定位方法与基于TDOA的牛顿迭代算法、基于TDOA/AOA双模态信息融合的智能优化算法以及基于TDOA/AOA双模态信息融合定位的经典TSWLS(加权最小二乘)算法相比,具有更好的定位精度。

关 键 词：水下目标定位 到达时间差 到达角度 AUV辅助定位 金鹰优化算法 双模态定位 

分 类 号：TP39[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TN929.3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]