架空输电线路智能除冰机器人作业空间边界提取方法  

作　　者：高旭 

机构地区：[1]国网河北省电力有限公司邢台市环城供电分公司

出　　处：《电气技术与经济》2025年第2期297-299,共3页Electrical Equipment and Economy

摘　　要：输电线路通常位于户外,背景包括多种元素,在图像中可能形成与电缆线相似的特征,从而干扰除冰机器人作业。通过提取作业空间边界,智能除冰机器人能够精确导航到目标位置,避免在除冰过程中触碰到非目标区域,从而确保作业的安全性和效率。为此,提出架空输电线路智能除冰机器人作业空间边界提取方法。采用多尺度Retinex算法对覆冰输电线图像展开均衡化处理。将局部边界强度信息惩罚函数融入TMF的势能函数中,增强覆冰输电线的弱边界信息。基于此,提取地形点云特征点,根据特征点完成点云数据配准,完成智能除冰机器人作业空间边界提取。实验结果表明:与传统方法相比,研究方法提取的除冰机器人作业空间边界更精准。

关 键 词：架空输电线路 智能除冰机器人 作业空间 边界提取 

分 类 号：TM7[电气工程—电力系统及自动化]