新型单孔微创手术灵巧机械臂结构设计  

作　　者：李云锋 

机构地区：[1]欣瑞德(江苏)医疗科技有限公司,江苏常州213000

出　　处：《中国机械》2024年第34期29-32,共4页Machine China

摘　　要：提出一种新型单孔微创手术(MIS)中灵巧机械臂的设计,该机械臂受人类手臂启发,外径为26mm,具备高度灵活性,每个夹持器臂有8+1个自由度,相机臂有4+1个自由度,以满足复杂手术任务的需求。机械臂采用模块化设计,通过激光切割和组装技术实现轻量化与精确控制。有限元分析验证了结构在承受100N载荷下的稳定性和安全性,表明其在实际手术条件下具备足够的强度。研究成果不仅提升了手术效率与精度,还为微创手术机器人的发展提供了新思路和技术支持。

关 键 词：单孔微创手术 医疗机械 灵巧结构 机械臂设计 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH777[自动化与计算机技术—控制科学与工程]